晨报讯（半岛晨报、39度视频记者苏琳）蟹钳一般的机械手在海底的沙石间逡巡，突然伸向“面”前的扇贝，张开“钳子”稳稳夹住，把扇贝放进舱里……年全国水下机器人大赛（大连）在金石滩黄金海岸如火如荼地进行，来自全国各地的高校、科研机构及行业顶尖企业拿出自家的最强“智”造进行比拼，如何又快又稳又多地采集海产品，是参赛机器人最直接的竞技目标。
隶属于大连市水下机器人重点实验室的大连理工大学OurEDA二队，带来了一款全数字结构的敏捷机器人参赛。大连理工大学微电子专业大三学生刘宇昂告诉记者，这款第四代中型敏捷机器人在本届大赛中参加自主抓取比赛，是八轴机器人的改进版，动作更加灵敏。“我们改变了内部控制结构，搭载了大算力边缘计算模块，尤其是图像检测方面，原来是模拟摄像头，现在是全数字结构。全新设计的自主抓取算法，可以完成人工智能的操作。”
刘宇昂介绍，考虑到大海里经常会遇到海流等自然因素，团队在改进机器人的过程中引入了自平衡的功能，在前后、左右、上下三个方向都可以保持平衡。“这款机器人的还能更好的定向定深。比如在距离海床一两米的位置悬浮，观测一下海底的情况，抓取一定范围内的海珍品。”此外，第四代中型敏捷机器人还设计了多个数据接口，可按需要增加声呐、USBL等外部附件。
“真实海底的石头缝、礁石壁是我们的‘主战场’。”来自大连海事大学的海鹰一队领队林鹏告诉记者，“海鹰一号”水下机器人是他们自主研发设计的一款针对水下扇贝、海参、海胆等海珍品捕捞的机器人。这款机器人防水深度米，采用6推进器驱动，自由度高，控制灵活。它拥有三折机械手臂，周围扇形个角度都可以抓取。相对小巧的“手型”是团队针对真实海底石缝而专门设计的。在人机协同抓取的比赛，单位时间内“海鹰一号”抓到了25个海珍品。
据介绍，“海鹰一号”的另一特点是采用岸基电池供电方式，机器人不用自带电池，体积缩小的同时，可实现全天候24小时不停歇作业。该款机器人除了水下捕捞，还能用于水下搜救、水下侦察、水下科研考古等领域。
来自浙江大学的勇立潮头队首次来大连参加全国水下机器人大赛，这也是该团队自主研发的水下机器人第一次走出实验室水池，在真实海域中“试水”。参赛队员、浙江大学海洋工程与技术专业大四学生黄朴文说，大家非常珍惜这次难得的锻炼机会。本次参赛的机器人是团队历时一年多设计研发的多功能模块化ROV，采用八推进器开架式结构，较小的整机尺寸和高效率的推进器使其拥有很强的灵活性和续航力。这款机器人在水中可以实现一定程度的悬浮，潜水设计指标可达10米。“之前一直是在学校实验室的泳池里测试，抓取的效果虽然还可以，但毕竟无法模拟真实海域的风浪，这是第一次来到真实海域。发现问题后，我们可以更加有针对性地改进。”